下表列出了可能的警告：警告 说明系统 发生了系统内部错误。(<TO>.WarningWord.X0 (SystemWarning))组态 正在对一个或多个组态参数进行临时内部调整。(<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning))用户程序 用户程序中发生错误。(<TO>.WarningWord.X2 (UserWarning))作业被拒绝 作业无法执行。由于不符合必要的要求，因此无法执行运动控制指令。(<TO>.WarningWord.X3 (CommandNotAccepted))数据交换 出现通信错误。(<TO>.WarningWord.X7 (CommunicationWarning))错误下表列出了可能的错误：错误 说明系统 发生了系统内部错误。(<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault))组态 发生组态错误。一个或多个组态参数不一致或无效。工艺对象组态错误，或在用户程序运行期间错误地修改了可编辑的组态数据。(<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault))185诊断 (S7-1500, S7-1500T)11.3 引导轴代理工艺对象 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC错误 说明用户程序 用户程序中，运动控制指令错误，或使用该指令时出错。(<TO>.ErrorWord.X2 (UserFault))作业被拒绝 作业无法执行。由于不符合必要的要求，因此无法执行运动控制指令（例如，工艺对象未回原点）。(<TO>.ErrorWord.X3 (CommandNotAccepted))数据交换 与所连接设备进行通信时出错。(<TO>.ErrorWord.X7 (CommunicationFault))报警显示要获取更多信息和对错误进行确认，可以通过单击“报警显示”(Alarm display) 链接访问巡视窗口。11.3.2 运动状态 (S7-1500T)在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics >Motion status) 诊断功能监视引导轴代理的主值。在线操作中具有诊断功能。本地同步操作的主值下表列出了状态数据的含义：状态 说明位置 本地同步操作适用的主值(<TO>.Position)速度 用于本地同步操作的主值速度(<TO>.Velocity)加速度 用于本地同步操作的主值加速度(<TO>.Acceleration)外部主值下表列出了状态数据的含义：状态 说明模数长度 外部主值的模数长度(<TO>.StatusExternalLeadingValue.ModuloLength)模数起始值 外部主值的模数起始值(<TO>.StatusExternalLeadingValue.ModuloStartValue)调整时间 调整外部主值的时间(<TO>.StatusExternalLeadingValue.AdjustmentTime)186STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC诊断 (S7-1500, S7-1500T)11.3 引导轴代理工艺对象 (S7-1500T)指令 (S7-1500, S7-1500T) 1212.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)12.1.1 MC_GearIn V7 (S7-1500, S7-1500T)12.1.1.1 MC_GearIn：启动齿轮传动 V7 (S7-1500, S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动 (页 37)操作。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。运动控制指令提供以下功能：? 定义传动比 (页 37)? 使用动态参数同步跟随轴 (页 39)? 齿轮传动中的同步行进 (页 40)适用于? 同步轴要求? 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。? 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。? 跟随轴是同步轴。? 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration >Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。? 跟随轴已启用。超驰响应有关“MC_GearIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业 (页 258)”部分。通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止 (S7?1500T)。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。相反，通过“MC_Power”作业禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用并遍历之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。187STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC参数下表列出了“MC_GearIn”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明Master INPUT TO_PositioningAxisTO_SynchronousAxisTO_ExternalEncoder(S7?1500T)TO_LeadingAxisProxy(S7?1500T)- 引导轴工艺对象Slave INPUT TO_SynchronousAxis - 跟随轴工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Rationumerator INPUT DINT 1 传动比分子 (页 37)允许的整数值：-2147483648 到 2147483647（值不允许为 0）RatioDenominator INPUT DINT 1 传动比分母 (页 37)允许的整数值：1 到 2147483647加速度 (页 39)> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许Acceleration INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters >Dynamic default values) 中组态的加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)减速度 (页 39)> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许Deceleration INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters >Dynamic default values) 中组态的减速度。(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)加加速度 (页 39)> 0.0 恒定加速度曲线使用指定值。= 0.0 梯形速度曲线Jerk INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters >Dynamic default values) 中组态的加加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)InGear OUTPUT BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成跟随轴已同步，并同步移动到引导轴。188STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)参数 声明 数据类型 默认值 说明Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。189指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC12.1.1.2 MC_GearIn：功能图 V7 (S7-1500, S7-1500T)功能图：同步和切换主值使用“Exe_1”，初始化“MC_GearIn”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave) 将与引导轴 (TO_Master_1)进行同步。“InGear_1”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。将通过“Abort_1”发出中止信号。跟随轴将与引导轴 (TO_Master_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ③ 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。
MC_GearInPos V7 (S7-1500T)MC_GearInPos：通过指定的同步位置启动齿轮传动 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GearInPos”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动 (页 40)操作。跟随轴根据为引导轴和跟随轴指定的同步位置进行同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。运动控制指令提供以下功能：? 定义传动比 (页 41)? 定义同步方向 (页 43)? 定义同步位置和同步类型：– 使用动态参数实现提前同步 (页 46)– 使用主值距离实现提前同步 (页 47)– 使用主值距离实现随后同步 (页 49)? 齿轮传动中的同步行进 (页 51)视同步曲线而定，会涉及不同的参数。有关概述，请参见“通过“MC_GearInPos”进行同步的参数概述 (页 43)”部分。适用于? 同步轴要求? 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。? 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。? 跟随轴是同步轴。? 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration >Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。? 跟随轴已启用。? 跟随轴已回原点。? 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置（“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。超驰响应有关“MC_GearInPos”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：同步操作作业 (页 258)”部分。通过“MC_GearOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。191指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC参数下表列出了“MC_GearInPos”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明Master INPUT TO_PositioningAxisTO_SynchronousAxisTO_ExternalEncoderTO_LeadingAxisProxy- 引导轴工艺对象Slave INPUT TO_SynchronousAxis - 跟随轴工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Rationumerator INPUT DINT 1 传动比分子 (页 41)允许的整数值：-2147483648 到 2147483647（值不允许为 0）RatioDenominator INPUT DINT 1 传动比分母 (页 41)允许的整数值：1 到 2147483647引导轴的同步位置当“SyncProfileReference”= 0、1 时：引导轴的位置，各轴从该位置开始进行同步并完成同步。MasterSyncPosition INPUT LREAL 0.0当“SyncProfileReference”= 3 时：引导轴的位置，即开始同步的位置。跟随轴的同步位置当“SyncProfileReference”= 0、1 时：跟随轴的位置，各轴从该位置开始进行同步并完成同步。SlaveSyncPosition INPUT LREAL 0.0当“SyncProfileReference”= 3 时：跟随轴的位置，分配给引导轴的同步位置。同步类型0 使用动态参数实现提前同步 (页 46)1 使用主值距离实现提前同步 (页 47)2 预留3 使用主值距离实现随后同步 (页 49)SyncProfileReference INPUT DINT 14 预留当“SyncProfileReference”= 1、3 时：主值距离MasterStartDistance INPUT LREAL 1.0当“SyncProfileReference”= 0 时：不相关当“SyncProfileReference”= 0 时：速度> 0.0 使用指定值。Velocity INPUT LREAL -1.0= 0.0 不允许192STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)参数 声明 数据类型 默认值 说明< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters >Dynamic default valules) 中组态的速度。(<TO>.DynamicDefaults.Velocity)Velocity INPUT LREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3 时：不相关当“SyncProfileReference”= 0 时：加速度> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters >Dynamic default values) 中组态的加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)Acceleration INPUT LREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3 时：不相关当“SyncProfileReference”= 0 时：减速度> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters >Dynamic default values) 中组态的减速度。(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)Deceleration INPUT LREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3 时：不相关当“SyncProfileReference”= 0 时：加加速度> 0.0 恒定加速度曲线使用指定值。= 0.0 梯形速度曲线< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters >Dynamic default values) 中组态的加加速度。(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)Jerk INPUT LREAL -1.0当“SyncProfileReference”= 1、3 时：不相关193指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC参数 声明 数据类型 默认值 说明同步方向 (页 43)（适用于已激活模数设置的跟随轴）1 正方向同步期间，跟随轴只能沿正向行进。2 负方向同步期间，跟随轴只能沿负向行进。SyncDirection INPUT DINT 33 最短距离同步期间，跟随轴允许更改方向。StartSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。InSync OUTPUT BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成跟随轴已同步，并同步移动到引导轴。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。194STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T) MC_GearInPos：功能图 V7 (S7-1500T)功能图：使用动态参数/主值距离实现提前同步A 部分使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴(TO_Slave) 将通过特定的动态参数与引导轴 (TO_Master) 进行提前同步。系统对同步所需的距离进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。B 部分使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴(TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。功能图：通过主值距离实现提前同步/随后同步A 部分使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。“StartSync”用于显示同步开始。跟随轴(TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。达到特定的参考位置“MasterSyncPosition”和“SlaveSyncPosition”后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。B 部分197指令 (S7-1500, S7-1500T)12.1 同步运动 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 同步操作功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E47011356-AC使用“Exe”，初始化“MC_GearInPos”作业 (A1)。当到达指定的参考位置“MasterSyncPosition”时，通过“StartSync”指示开始同步。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离“MasterStartDistance”与引导轴 (TO_Master) 进行随后同步。系统对同步所需的动态响应进行计算。“InSync”用于表示跟随轴已同步并同步移动到引导轴。
MC_GearInVelocity V7 (S7-1500T)MC_GearInVelocity：启动速度同步操作 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GearInVelocity”，可在引导轴和跟随轴之间启动速度同步操作 (页68)。跟随轴将按照指定的传动比与引导轴的速度同步。引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动速度同步操作。运动控制指令提供以下功能：? 定义传动比 (页 68)? 指定一次或动态指定传动比 (页 69)? 定义跟随轴的位置控制 (页 70)? 使用动态参数同步跟随轴 (页 71)? 速度齿轮传动中的同步行进 (页 72)