简介 (S7-1500T) 文档目的本文档中包含有关组态和调试 S7?1500 自动化系统中集成的运动控制功能的重要信息。所需的基础知识需要具备如下知识以便理解该文档：? 自动化常识? 有关驱动装置进行现场工程组态和运动控制的基本知识文档使用范围本文档适用于 S7-1500 产品系列。约定? 对于项目导航中的路径设置，假定“工艺对象”对象已在 CPU 子树中打开。“工艺对象”占位符代表工艺对象的名称。示例：“工艺对象 > 组态 > 基本参数”(Technology object > Configuration > Basicparameters)?
功能手册文档指南 (S7-1500T)信息类“功能手册” (S7-1500T)SIMATIC S7?1500 自动化系统、基于 SIMATIC S7?1500 和 SIMATIC ET 200MP 的1513/1516pro-2 PN, SIMATIC Drive Controller CPU、ET 200SP、ET 200AL 和 ET 200eco PN 分布式 I/O 系统的文档分为 3 个部分。用户可根据需要快速访问所需内容。相关文档，可从 Internet 免费下载。系统手册和入门指南中详细描述了 SIMATIC S7?1500, SIMATIC Drive Controller, ET 200MP、ET 200SP、 ET 200AL 和 ET 200eco PN 系统的组态、安装、接线和调试。对于1513/1516pro-2 PN CPU，可参见相应的操作说明。STEP 7 在线帮助为用户提供了组态和编程方面的支持。示例：? S7-1500 入门指南? 系统手册? ET 200pro 和 1516pro-2 PN CPU 操作说明? TIA Portal 在线帮助设备手册中包含模块特定信息的简要介绍，如特性、接线图、功能特性和技术规范。示例：? CPU 设备手册? “接口模块”设备手册? “数字量模块”设备手册? “模拟量模块”设备手册? “通信模块”设备手册? “工艺模块”设备手册? “电源模块”设备手册? baseUnit 设备手册。
功能手册中包含有关 SIMATIC Drive Controller 和 S7-1500 自动化系统的常规主题的详细描述。示例：? 《诊断》功能手册? 《通信》功能手册? 《运动控制》功能手册? 《Web 服务器》功能手册? 《周期和响应时间》功能手册? PROFINET 功能手册? PROFIBUS 功能手册基本工具 (S7-1500T)下面介绍的工具在所有步骤中都会为您提供支持：从规划到调试，再到系统分析。TIA Selection ToolTIA Selection Tool 工具可在为 Totally Integrated Automation (TIA) 选择、组态和订购设备时提供支持。作为 SIMATIC Selection Tools 的后继产品，它将已熟悉的自动化技术的各组态编辑器组装到一个工具中。借助 TIA Selection Tool ，用户可基于产品选型或产品组态生成完整的订单表。 SIMATIC Automation Tool通过 SIMATIC Automation Tool ，可对各个 SIMATIC S7 站进行调试和维护操作（作为批量操作），而无需打开 TIA Portal。SIMATIC Automation Tool 可提供各种功能：? 扫描 PROFINET/Ethernet 系统网络，识别所有连接的 CPU? 为 CPU 分配地址（IP、子网、Gateway）和设备名称（PROFINET 设备）? 将日期和已转换为 UTC 时间的编程设备/PC 时间传送到模块中? 将程序下载到 CPU 中? RUN/STOP 模式切换? 通过 LED 闪烁进行 CPU 本地化? 读取 CPU 错误信息? 读取 CPU 诊断缓冲区? 复位为出厂设置? 更新 CPU 和所连接模块的固件SIMATIC Automation Tool 可从 Internet 上下载。PRonETASIEMENS PRONETA（PROFINET 网络分析）是一款调试和诊断工具，用于 PROFINET 网络。PRonETA Basic 有两个核心功能：? “网络分析”提供了 PROFINET 拓扑的快速概览。可以进行简单的参数更改（例如，更改设备的名称和 IP 地址）。此外，还可快速方便地将实际组态与参考系统进行比较。? 通过 IO 测试，可简单、快速完成工厂接线和模块组态测试，其中包括测试结果的记录。有关 SIEMENS PRonETA Basic，敬请访问 Internet。SIEMENS PRonETA Professional 是为用户提供附加功能的许可产品。它提供在 PROFINET 网络中轻松管理资产的能力，还通过各种功能为自动化系统的操作员自动收集/获取所用组件的数据提供支持：? 用户界面 (API) 提供自动化单元的访问点，以使用 MQTT 或命令行自动执行扫描功能。? 借助 PROFIenergy 诊断，可以快速检测支持 PROFIenergy 的设备的当前暂停模式或运行准备情况，并根据需要进行更改。? 数据记录向导可支持 PROFINET 开发人员在无需 PLC 和工程组态的情况下快速轻松地读取和写入非循环 PROFINET 数据记录。可从 Internet 上下载 SIEMENS PRonETA Professional。
SINETPLANSINETPLAN (Siemens Network Planner) 是西门子公司推出的一种网络规划工具，用于对基于PROFINET 的自动化系统和网络进行规划设计。使用该工具时，在规划阶段即可对 PROFINET网络进行预测型的专业设计。此外，SINETPLAN 还可用于对网络进行优化，检测网络资源并合16STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD简介 (S7-1500T)1.2 功能手册文档指南 (S7-1500T)理规划资源预留。这将有助于在早期的规划操作阶段，有效防止发生调试问题或生产故障，从而大幅提升工厂的生产力水平和生产运行的安全性。优势概览：? 端口特定的网络负载计算方式，显著优化网络性能? 优异的现有系统在线扫描和验证功能，生产力水平大幅提升? 通过导入与仿真现有的 STEP 7 系统，极大提高调试前的数据透明度? 通过实现长期投资安全和资源的合理应用，显著提高生产效率SINETPLAN 可从 Internet 上下载。SIMATIC 技术文档 (S7-1500T)附加的 SIMATIC 文档将完善信息。可通过以下链接和 QR 代码获取这些文档及其用途。借助“工业在线技术支持”，可获取所有主题的相关信息。应用示例用于帮助用户实施相应的自动化任务。SIMATIC 技术文档概述可以在此处找到西门子工业在线技术支持中可用的 SIMATIC 文档的概述：我的技术支持通过“我的技术支持”，可以最大程度善用您的工业在线支持服务。注册 要使用“我的技术支持”中的所有功能，必须先进行注册。注册后，可以在个人工作区中创建过滤器、收藏夹和选项卡。支持申请 支持申请页面还支持用户资料自动填写，用户可随时查看当前的所申请的支持请求。文档 在“文档”(documentation) 区域中，可以构建您的个人库。17简介 (S7-1500T)1.2 功能手册文档指南 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD收藏夹 可使用“添加到我的技术支持收藏夹”(Add to mySupport favorites) 来标记特别感兴趣或经常需要的内容。在“收藏夹”(Favorites) 下，会显示所标记条目的列表。最近查看的文章 “我的技术支持”中最近查看的页面位于“最近查看的文章”(Recently viewed articles)下。CAx 数据 借助 CAx 数据区域，可以访问 CAx 或 CAe 系统的最新产品数据。仅需单击几次，用户即可组态自己的下载包：? 产品图片、二维码、3D 模型、内部电路图、EPLAN 宏文件? 手册、功能特性、操作手册、证书? 产品主数据有关“我的技术支持”，敬请访问 Internet。应用示例应用示例中包含有各种工具的技术支持和各种自动化任务应用示例。自动化系统中的多个组件完美协作，可组合成各种不同的解决方案，用户无需再关注各个单独的产品。有关应用示例，敬请访问 Internet。安全须知 (S7-1500T) Siemens 为其产品及解决方案提供了工业信息安全功能，以支持工厂、系统、机器和网络的安全运行。为了防止工厂、系统、机器和网络受到网络攻击，需要实施并持续维护先进且全面的工业信息安全保护机制。Siemens 的产品和解决方案构成此类概念的其中一个要素。客户负责防止其工厂、系统、机器和网络受到未经授权的访问。只有在有必要连接时并仅在采取适当安全措施（例如，防火墙和/或网络分段）的情况下，才能将该等系统、机器和组件连接到企业网络或 Internet。关于可采取的工业信息安全措施的更多信息，请访问Siemens 不断对产品和解决方案进行开发和完善以提高安全性。Siemens 强烈建议您及时更新产品并始终使用最新产品版本。如果使用的产品版本不再受支持，或者未能应用最新的更新程序，客户遭受网络攻击的风险会增加。要及时了解有关产品更新的信息，请订阅 Siemens 工业信息安全 RSS 源，网址为V7.0 新功能 (S7-1500T) 3Technology version V7.0 包含以下新功能：? 要对运动系统工艺对象进行运动插补，可使用 MC?LookAhead [OB97] 的属性提高系统性能。这可通过模块化 S7-1500T(F) CPU 和 SIMATIC Drive Controller 固件版本 V3.0 及更高版本来实现。说明升级如果使用的是用户自定义运动系统，请在升级到工艺版本 V7.0 后禁用系统性能改进。请注意“升级到工艺版本 V7.0 (页 22)”部分提供的信息。? 在“互连”(Interconnections) 组态窗口中组态机械轴耦合。? 在新的“接头”(Joints) 组态窗口中，组态具有四个以上运动系统轴的运动系统类型的接头。? 运动系统控制面板：– 现可使用新滑块执行运动系统控制面板的功能。可使用新滑块来微调运动的速度。– 3D 可视化为调试运动系统工艺对象提供视觉支持。– 在 JCS 中，可单独将每个运动系统接头向前点动、向后点动或点动到设定的目标位置。 – 有关用于调试的动态设置，请参见巡视窗口中“属性”(Properties) 下面的内容。– “控制面板状态”(Control panel status) 诊断窗口中的状态位会显示是否所有运动系统轴均已开启并回原点，并会显示运动系统或运动系统轴是否有错误。还可以通过工具栏显示其它诊断窗口。– 错误消息显示在工具栏上方的黄色横幅中，用于通过运动系统控制面板进行调试。? 运动系统轨迹：– 在运动系统轨迹中最多可记录 64 组信号。– 可以在运动系统轨迹中显示或隐藏 TCP 方向的轨迹。? “MC_MoveDirectAbsolute”和“MC_MoveDirectRelative”运动控制指令已通过“TurnJoint”参数进行了扩展。? “MC_KinematicsTransformation”和“MC_InverseKinematicsTransformation”运动控制指令已通过“AxesCoordSystem”参数进行了扩展。? 以下指令参数的数组已从 [1..4] 扩展为 [1..6]：– MC_MoveLinearAbsolute.Position– MC_MoveLinearRelative.Distance– MC_MoveCircularAbsolute.EndPoint– MC_MoveCircularRelative.EndPoint– MC_MoveDirectAbsolute.Position– MC_MoveDirectRelative.Distance– MC_KinematicsTransformation.AxesPosition– MC_KinematicsTransformation.AxesVelocity– MC_KinematicsTransformation.AxesAcceleration– MC_InverseKinematicsTransformation.Position– MC_InverseKinematicsTransformation.Velocity– MC_InverseKinematicsTransformation.Acceleration说明升级升级到工艺版本 V7.0 时，必须修改用户程序。请注意“升级到工艺版本 V7.0 (页 22)”部分提供的信息。? 以下变量的变量结构已通过坐标 B 和 C 进行扩展：–
功能概述 (S7-1500T) 适用于处理任务的运动机构 (S7-1500T)运动系统是一种用户可编程的机械系统，其中采用多个机械耦合轴带动工作点进行运动。S7?1500T 工艺 CPU 通过运动系统工艺对象对运动系统进行控制，如，处理任务。典型的应用包括：? 拾取放置? 安装? 码垛通过运动系统控制面板和大量的在线与诊断功能，可直接对运动系统进行调试。运动系统工艺对象全集成在 S7-1500T CPU 的系统诊断中。最多具有 4 个插补运动系统轴的运动系统工艺对象 (S7-1500T)运动系统工艺对象计算运动系统工具零点 (TCP) 的运动设定值（考虑动态设置）。运动系统工艺对象计算运动系统各个轴的运动设定值，反之使用运动系统计算轴的当前值。运动系统工艺对象将轴指定运动设定值输出到互连的定位轴。运动系统工艺对象在系统级为预定义运动系统类型提供运动系统变换 (页 155)。对于用户自定义的运动系统，用户必须在单独的程序中提供用户变换 (页 165-166)。可在 TIA Portal 中创建作为“定位轴”或“同步轴”工艺对象的单个运动系统轴。组态运动系统工艺对象时，可根据组态的运动系统类型互连各轴。有关运动系统工艺对象的功能概述，请参见“运动系统控制的运动控制指令 (页 27)”部分。下图所示为最多具有四个插补运动系统轴的运动系统工艺对象的基本工作原理：在运动系统工艺对象中可进行以下组态：? 基本参数– 运动系统 (页 48)– 测量单位 (页 49)? 互连– 互连运动系统轴 (页 50)– 机械轴耦合 (页 52)? 几何形状 (页 58)? 传送带跟踪 (页 237)? 动态– 预设值和限值 (页 200)– 动态调整 (页 202)? 运动系统坐标系、对象坐标系和工具– 坐标系与标架 (页 39)– 最多具有四个插补运动系统轴的运动系统类型 (页 41)– 坐标系的偏移和旋转 (页 177)? 区域 (页 181)? 作业序列 (页 204)运动系统控制的运动控制指令 (S7-1500T)通过用户程序中的运动控制指令或 TIA Portal（在“工艺对象 > 调试”(Technology object >Commissioning) 下）执行运动系统工艺对象的功能。下表列出了运动系统工艺对象所支持的运动控制指令：运动控制指令 简要说明运动系统的运动“MC_GroupInterrupt” 中断运动执行“MC_GroupContinue” 继续执行运动“MC_GroupStop” 停止运动“MC_MoveLinearAbsolute” 线性轨迹运动的运动系统定位“MC_MoveLinearRelative” 线性轨迹运动的运动系统相对定位“MC_MoveCircularAbsolute” 圆周轨迹运动的运动系统定位“MC_MoveCircularRelative” 圆周轨迹运动的运动系统相对定位“MC_MoveDirectAbsolute” 同步“点对点”运动的运动系统juedui运动“MC_MoveDirectRelative” 同步“点对点”运动的运动系统相对运动“MC_TrackConveyorBelt” 启动传送带跟踪“MC_KinematicsMotionSimulation” 开始/结束运动系统仿真区域“MC_DefineWorkspaceZone” 定义工作空间区域 运动控制指令 简要说明“MC_DefineKinematicsZone” 定义运动区域“MC_SetWorkspaceZoneActive” 激活工作空间区域“MC_SetWorkspaceZoneInactive” 释放工作空间区域“MC_SetKinematicsZoneActive” 激活运动区域“MC_SetKinematicsZoneInactive” 释放运动区域工具“MC_DefineTool” 重新定义刀具“MC_SetTool” 更改当前工具坐标系“MC_SetOcsframe” 重新定义对象坐标系“MC_KinematicsTransformation” 将轴坐标转换为笛卡尔坐标“MC_InverseKinematicsTransformation”将笛卡尔坐标转换为轴坐标