下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：? 轴位? KCS 和 FCS 坐标系的位置? 运动系统的零位? 运动系统的正/负偏转（虚线所示）手动根点运动系统的零位运动系统的偏转α1 α1 = 30.0° 时轴 A1 的正方向偏转α1 = -45.0° 时轴 A1 的负方向偏转α4 α4 = 90.0° 时轴 A4 的正方向偏转α6 α6 = -90.0° 时轴 A6 的负方向偏转运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于运动系统的底座上。在轴 A1、A2、A3 和 A5 的零位，运动系统会沿 KCS 的 x 轴方向展开。可使用长度 L1 到 L5 和法兰长度 LF 定义位于运动系统零位的法兰坐标系 (FCS) 的零位。由于各运动系统轴与法兰系统之间没有强制耦合，因此，位于运动系统零位的 FCS 的坐标轴与 KCS的坐标轴指向相同方向。下表所示为轴的零位：轴 零位A1 运动系统铰接臂指向 KCS 的 x 轴方向。A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L3。A3 在轴 A1 和 A2 的零位，长度 L4 指向 KCS 的 x 轴方向，长度 L5 指向 KCS 的 z轴方向。A5 在轴 A1、A2 和 A3 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 LF。A4、A6 在轴 A1、A2、A3 和 A5 的零位，FCS 的 x 轴、y 轴和 z 轴指向 KCS 的 x 轴、y轴和 z 轴方向。机械轴耦合补偿最多可为运动系统组态五个机械轴耦合。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。耦合系数 >0.0 时，运动系统变换会认为第一个轴的正向运动导致在第二个轴上产生负向运动。变换区域运动系统变换覆盖轴的以下行进范围 (页 156)：? 轴 A[1..6]: -180.0° ≤ α[1..6] < 180.0°要行进到这些行进范围定义之外，可使用“MC_MoveLinearAbsolute (页316)”或“MC_MoveDirectAbsolute (页 337)”和“MC_MoveDirectRelative (页 344-345)”（“TurnJoint[1..6]”≠ 1 的情况下）等运动控制指令。说明模数功能不要为轴 A1 到 A6 使用“模数”(Modulo) 设置。说明奇点运动系统具有奇点 (页 159)。以下情况下存在奇点：? 轴 A4 位于 KCS 的 z 轴，且绕 KCS 的 z 轴旋转（A1 和 A4 共线）。? 轴 A5 位于 KCS 的 z 轴，且绕 KCS 的 z 轴旋转（A1 和 A5 共线）。? 轴 A6 位于 KCS 的 z 轴，且绕 KCS 的 z 轴旋转，或 FCS 的 x 轴位于 KCS 的 z 轴（A1 和 A6共线）上。? α5 = 0.0° 时，轴 A4 和 A6 绕同一轴沿反方向旋转（A4 和 A6 共线）。这些情况下不可以进行反向转换。117在项目中映射运动系统 (S7-1500T)6.10 运动机构类型 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD下图给出了奇点和允许的连接位置：连接位置空间运动系统“带中央机械手的 6 轴铰接臂”的接头位置空间由运动系统变换的接头位置定义。因此，接头位置空间描述了运动系统的几何接头位置。使用机械轴耦合、反转接头方向或接头偏移时，接头位置空间不是由juedui接头位置“